Fille de militants anarchistes juifs — son père Morris était un des animateurs du groupe yiddish Fraye Arbeiter Shtimme et du cercle ouvrier Ferrer-Rocker dans le Bronx — Audrey Goodfriend avait commencé à lire très tôt la propagande libertaire. Dès l’enfance elle fut membre avec notamment Sally Genn du groupe de jeunesses anarchistes Di Yunge Odler (Les jeunes aigles) du Bronx qui devint par la suite une section du groupe des jeunesses de la revue Vanguard (New York, 1932-1939) édité par Abe Bluestein.
En 1934 elle rencontra Emma Goldman lors de son passage à New York. En 1939, avec Clara Freedman, elle fit de l’auto-stop jusqu’à Toronto pour aller visiter Emma Goldman qui restait un modèle pour elle.
Audrey Goodfriend, qui était devenue la compagne de Dave Koven fut très active dans les années 1940 au groupe éditant le bulletin Why ? (New York, 1942-1947) à la fondation duquel elle avait participé avec son compagnon Dave Koven, Sam Dolgoff, Franz Fleiger, Dorothy Rogers, Paul Goodman et d’autres. Pendant la Seconde guerre mondiale ce bulletin défendit des positions pacifistes.
En 1946, avec son compagnon elle alla s’installer en Californie où, après avoir repris des études, convaincue que l’éducation était essentielle à toute possibilité de changement social, elle ouvrit en 1958 l’école libertaire Walden à Berkeley qui fonctionnait toujours dans les années 1980.
Audrey Goodfriend est décédée en décembre 2012.