C’est au moment de la campagne en faveur de Sacco et Vanzetti que Rachel Lantier était entrée en contact avec le mouvement libertaire. Le 3 avril 1932, lors du congrès de la fédération anarchiste parisienne, elle fut élue trésorière de la fédération, poste auquelle elle fut reconduite lors du congrès du 4 juin 1933 aux cotés de Ribeyron, Carpentier et le Bot. Cette même année 1933, elle était secrétaire du groupe de Montreuil de l’Union anarchiste et fut nommée trésorière du groupe parisien des Amis du Libertaire auquel elle collaborait et où elle remplaçait Henriette Royo. Les 14-16 juillet 1933 elle fut déléguée au congrès national de l’UA à Orléans. Elle était également la secrétaire du Groupe artistique libre de chant et de théâtre dont les répétitions se déroulaient à son domicile, 23 rue du Moulin Joly (XIe.) et l’ancienne compagne de Frémont.

Au moment du front populaire elle demeurait 34bis rue du Sorbier (Paris 20) et était la secrétaire du groupe local de l’UA et la fondatrice et animatrice du groupe théâtral Floréal qui poursuivra ses activités jusqu’à la déclaration de guerre. Le groupe qui organisait galas et fêtes au profit de l’Entraide, répétait chaque semaine au 47 rue du Faubourg Saint-Denis.

Début 1943, pendant l’occupation, elle participa aux réunions de reconstitution d’une organisation anarchiste et en particulier à la réunion, camouflée en sortie champêtre, dans la forêt de Montmorency au début de l’été et à laquelle participèrent une quarantaine de compagnons dont H. Bouyé, Émile Babouot et Georges Vincey.

A la libération elle assuma des permanences à la librairie du 145 quai de Valmy qui servait de siège à la Fédération anarchiste (FA) fondée lors du congrès tenu à Paris les 6-7 octobre 1945. Elle participa à la même époque à un projet de création d’une maison d’éditions anarchistes dont elle aurait été la trésorière.
Elle collabora par la suite à l’organe de la Confédération générale pacifiste Les Nouvelles Pacifistes (Paris, 9 numéros d’octobre 1949 à avril 1950).

Le 24 février 1951, avec notamment Paul Primert et Léo Campion, elle fut l’une des animatrices de la fête tenue Salle Susset, 206 Quai de Valmy, au profit de la 2e Union régiopnale de la CNTF.