Né dans une famille très pauvre Zelmar Dutra avait été confié à l’âge de 7 ans à l’organisme d’éducation Consejo del niño qui lui permit d’aller au lycée de Pando pour y faire des études, lycée où il allait rencontrer Robert Julien avec lequel, il entra ensuite à l’école des Beaux arts. C’est là qu’il entra e contact avec les idées libertaires et participa aux activités sociales de l’association des étudiants et notamment aux mobilisations et manifestations de rues, ce qui lui valut d’être arrêté.
Au début des années 1960 il avait adhéré à la Fédération anarchiste uruguayenne (FAU) et avait à la fin de ces années participé à la défense de l’université lors d’une attaque par les forces de répression. Puis il participait, avec notamment Hugo Garonne également des Beaux arts, à la formation d’un Centre d’action populaire dans le quartier du Cerro.
Il intégra par la suite l’OPR 33, l’organisme armé de la FAU et participa à diverses expropriations (notamment de viandes et produits comestibles).

Au milieu de l’année 1972, comme de nombreux membres de l’OPR 33, il fut évacué vers Buenos Aires. En 1974, avec sa compagne Amelie Leivas, également militant de la FAU, il fit partie de l’infrastructure de l’enlèvement et la séquestration pendant 6 mois d’un important industriel, Hert, libéré contre une rançon de 10 millions de dollars.
Puis il parvenait à échapper à la vague de répression et d’assassinats et à quitter l’Argentine.
En exil continua à militer et à dénoncer la dictature militaire.

Revenu en Uruguay après la chute des militaires, il réintégrait la FAU et fut membre de plusieurs commissions internes de travail.

Au moment de son décès le 12 mai 2019, Zelmar Dutra était également membre de l’Ateneo du quartier du Cerro.