En 1939, Robert Joulin, qui était au chômage depuis 1937, militait au groupe de Saint-Denis de l’Union anarchiste (UA) et était responsable du secteur Nord ; le 19 mars 1939, il fut nommé délégué à la propagande lors de la tenue à Paris du congrès de la Fédération parisienne de l’UA poste qu’il assura jusqu’à sa mobilisation en septembre 1939. Pendant l’occupation il entra à la SNCF comme porteur à la Gare Saint-Lazare de décembre 1940 à mars 1941.
Militant de la Fédération anarchiste à la libération, il devint membre à partir d’octobre 1946 du comité de gestion du Libertaire, poste qu’il occupera jusqu’en juin 1950 et membre du Comité national de la FA en tant que secrétaire administratif. Il fut également l’administrateur de l’organe de la CNTF Le Combat syndicaliste (en 1948), du bulletin intérier de la FA Le Lien (au moins 30 numéros de 1947 à 1950), en 1949 des quatre numéros du bulletin CRIA (Paris, au moins 37 numéros de mai 1948 au printemps 1956) publié par la commission de relations internationales et rédacteur administrateur de Plus Loin (Paris, 2 numéros en mars et juin 1946) dont le gérant était Charles Durand et était publié par un cercle universitaire de la FA dont faisaient entre autres partie André Prudhommeaux et Giliane Berneri.
En 1948 il était membre du Comité national de la FA avec entre autres Serge Ninn, G. Fontenis, Paulette Lavin et Collet.
Il travaillait toujours à cette époque à la SNCF et était adhérent à la Fédération des travailleurs du Rail (FTR) de la CNTF. Le 23 septembre 1948 il fut le délégué du Comité national de la FA au 2e congrès tenu par la FTR à Toulouse. L’année suivante il fut élu trésorier adjoint au 3e congrès national de la FTR tenu à l’Hôtel des Sociétés savantes de Paris les 8 et 9 octobre 1949. Les autres membres du bureau étaient R. Glunk (secrétaire général) Pillerault (secrétaire administratif), Bastien (secréaire à la propagande), Regnaut (secrétaire adjoint) et Lavigne (trésorier).
Militant du groupe Bakounine de Paris 18e, où il habitait 76 rue du Poteau, il était également membre de l’Organisation Pensée Bataille (OPB) organisme clandestin créé en 1949 par Georges Fontenis et Senninger Serge Ninn pour s’emparer de la Fédération. Il appartenait également à la Commission d’auto défense de la FA et en 1951 était permanent de la Fédération. Délégué de Paris-nord au 8e congrès de la FA tenu à Paris les 23-25 mai 1953, il présidera l’ouverture de ce congrès qui entérina la victoire des partisans de G. Fontenis et adoptera en novembre le nouveau nom de Fédération Communiste Libertaire (FCL). Il fut nommé lors de ce congrès à la Commission de contrôle avec Froget et Mulot du nouveau Comité national dont étaient alors membres : Roger Caron (secrétaire), Gérard Blanchet (organisation), René Lustre (Gestion), André Moine (propagande), Jean Laulla (international) et Michel Donnet (relations extérieures). Il fut nommé gérant du Libertaire à partir du 25 mars 1954 -où il remplaçait René Lustre- jusqu’en mai 1954, puis de nouveau d’août 1954 à mai 1955 où il fut remplacé par Georges Fontenis. R. Joulin était à cette époque militant de la CGT du livre et travaillait semble-t-il aux Nouvelles messageries de la presse parisienne (NMPP).
En novembre 1954 il fut arrêté et inculpé « d’atteinte à la sureté extérieure de l’État » suite à la publication par la FCL de l’affiche « Vive l’Algérie Libre ». A l’été 1955 il fut une nouvelle fois inculpé avec G. Fontenis et M. Donnet « d’atteinte à la sureté de l’État ». Le 2 février 1956, puis le 24 février, il était poursuivi avec Roger Caron pour « diffamation envers les armées » après un article du Libertaire dénonçant la répression et la torture. Cette série du Libertaire avait publié 103 numéros du 3 décembre 1953 au 14 juillet 1956 où il cessait de paraître après avoir compté 7 numéros saisis, plus de 200 inculpations, 26 mois de prison et 3 millions de francs d’amende pour ses prises de position en faveur de l’indépendance de l’Algérie. Robert Joulin s’opposa alors au passage à la clandestinité choisie par un certain nombre de militants de la FCL.